Movimiento del robot

Una cosa muy importante a la hora de planificar nuestro robot es pensar el tipo de movimiento que queremos hacer. En nuestro caso, tomando como base el Tribot, usamos 4 ruedas con tracción delantera. Las ruedas serán movidas por dos motores independientes, siguiendo los parámetros que hayamos programado la unidad de control. El robot avanzará hacia delante y hacia atrás con la misma velocidad en los dos motores. A la hora de girar, hay dos tipos de giro:
- Una rueda se para y la otra continúa girando. De este modo el eje de giro será la rueda que queda parada, y el robot girará hacia la dirección opuesta de la rueda que se mueve. Éste es el giro predeterminado de la plantilla del tribot.
- Una rueda gira en un sentido y la otra en sentido contrario a la misma velocidad. De este modo, el robot girará sobre sí mismo, haciéndolo más manejable y práctico. Esta incorporación a nuestro robot la hemos hecho modificando ciertos valores del código en la parte de control:

Para girar a la izquierda: 

motorA.setSpeed(value);
motorC.setSpeed(value);
motorA.backward();
motorC.forward();
pausa(10);

Para girar a la derecha:

motorA.setSpeed(value);
motorC.setSpeed(value);
motorA.forward();
motorC.backward();
pausa(10);